一、多機連(lian)線機械手(shǒu)

分為多機(jī)滑塊同步(bu)模式及滑(hua)塊自由模(mó)式，一般适(shi)用⁉️于産量(liàng)要求較大(da)且品類衆(zhong)多的小型(xíng)沖壓件。

二(er)、多機連線(xian)機器人

一(yi)般适用于(yu)外觀和成(chéng)形性要求(qiú)較高的大(da)型沖壓🌂件(jian)🈲（汽車零部(bu)件等）。

三、機(jī)器人沖壓(yā)自動化生(sheng)産線的一(yi)般構成

典(diǎn)型的機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線包含以(yi)下部分：機(ji)器人✂️、電控(kong)🛀系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡(dù)皮帶、闆料(liào)清洗機、闆(pǎn)料塗油機(jī)、對中台、線(xian)尾🛀🏻碼垛系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)機器人端(duān)拾器。具體(tǐ)布置方式(shì)可以🤟根據(ju)生産車間(jian)的面積進(jin)行調整，如(rú)拆垛車的(de)開出方式(shi)既可以與(yu)沖壓線平(píng)行也可以(yi)與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖(chòng)壓生産用(yong)機器人除(chu)了要求負(fu)載大、運行(háng)軌迹精确(que)💛及性能🈲穩(wen)定可靠等(deng)搬運機器(qi)人所共有(yǒu)的特性，還(hái)要滿足頻(pin)繁起/制動、作業(yè)範圍大、工(gōng)件尺寸及(ji)回轉面積(jī)大等特點(dian)。各個生産(chan)廠家的沖(chong)壓機器人(ren)都在普通(tong)搬運機器(qi)人的👌基礎(chǔ)上加大了(le)電動機功(gōng)率及減速(sù)機規格，加(jiā)長了手臂(bì)，并廣泛采(cai)用棚架式(shi)安裝結構(gou)。

2. 機器(qi)人沖壓自(zi)動化線控(kong)制系統

機器人(ren)沖壓自動(dong)化系統需(xu)要集成壓(yā)力機、機器(qi)人🤞、拆垛機(jī)、清🔆洗機、塗(tú)油機、對中(zhōng)台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視(shi)覺識别系(xì)統♌、各種皮(pi)帶❄️、同步控(kòng)制系統、安(an)全防護系(xi)統及大屏(píng)幕顯示，并(bing)具有♉無縫(féng)集成進工(gōng)廠MES系(xi)統的能力(li)。為了把如(ru)此多的智(zhi)能控制系(xì)統有效集(ji)🛀🏻成，一般采(cǎi)用以太網(wǎng)與工業現(xian)場總線二(èr)級網絡系(xì)統㊙️，其中現(xian)場總線系(xì)統可能同(tong)時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目(mu)前常見的(de)拆垛系統(tǒng)有三種，分(fèn)别是專用(yong)拆垛機/機器人(ren)+拆垛(duo)小車/桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構(gòu)特點是垛(duo)料放置在(zài)可移動液(yè)壓升降台(tai)車上；垛🍓料(liào)🥰高度依靠(kào)與光電傳(chuán)感器與液(ye)壓系統控(kong)制，保持恒(heng)定；磁力分(fèn)張器依靠(kào)氣動或電(dian)動驅動自(zi)動貼近垛(duo)⭐料；采用氣(qì)缸驅動、矩(ju)陣布置的(de)真空吸盤(pán)組進行拆(chāi)垛，真空吸(xi)盤組垂直(zhí)運動；拆成(cheng)單張的闆(pan)料采用磁(ci)性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車

其結(jie)構特點是(shi)垛料放置(zhì)在可移動(dong)的拆垛小(xiǎo)車上；垛料(liao)高度不✉️控(kòng)制，拆垛時(shí)依靠計算(suan)的闆料厚(hòu)度自😍動調(diào)🐇整機器人(ren)吸料高度(du)；磁力分張(zhang)器支架安(ān)裝在拆垛(duo)小車上，支(zhi)架可平♌移(yi)并具有多(duō)個可自由(you)旋轉的調(diao)整關節，更(geng)換垛料時(shí)人工💃将磁(cí)力分💔張器(qì)靠在垛料(liao)周邊；拆垛(duo)用真空吸(xi)盤組及雙(shuang)料檢測傳(chuán)感器♌安裝(zhuang)在機器人(ren)端拾器上(shang)；拆成單張(zhāng)的闆料由(yóu)機器🔞人放(fàng)置在可伸(shen)縮過渡皮(pí)👈帶上進行(hang)㊙️傳輸。

（3）桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車

其結(jie)構特點是(shi)垛料放置(zhi)在可移動(dòng)的拆垛小(xiǎo)車上；垛料(liao)高度不💋控(kong)制，拆垛時(shí)依靠計算(suàn)的闆料厚(hou)度自動調(diao)整機械手(shǒu)吸料高度(dù)🤟；磁力分張(zhang)器支架安(ān)裝在拆垛(duǒ)小車上，支(zhi)架可平移(yí)并具有多(duo)個可自由(you)旋轉的調(diao)整關節，更(gèng)換垛料時(shí)人工✍️将磁(cí)力分張器(qi)靠在垛料(liao)周邊；拆垛(duǒ)用真空吸(xī)盤組及雙(shuang)料檢測傳(chuán)感器🔴安裝(zhuang)在桁架式(shi)機械手端(duan)拾器上；拆(chāi)成單張的(de)闆料由機(ji)械手放置(zhì)在可伸縮(suō)過渡皮帶(dài)上進行傳(chuan)輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可(kě)伸縮皮帶(dài)機用于拆(chāi)垛完成後(hou)單張闆料(liào)的傳輸💋，它(ta)可以為闆(pǎn)料提供穿(chuan)過清洗機(ji)所需的移(yi)動速度。皮(pí)帶🔅機的速(su)度一般💛為(wéi)變頻控制(zhi)，以保證與(yǔ)後續清洗(xǐ)機、塗🏃油機(jī)的同步。皮(pí)帶長度可(kě)調整，以填(tián)補不進行(háng)闆料清洗(xǐ)、清洗機離(lí)線時的🈲空(kōng)間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸(shen)縮皮帶機(jī)用于拆垛(duǒ)完成後單(dān)張闆料的(de)傳輸，它可(kě)以🏃🏻‍♂️為闆料(liào)提供穿過(guo)清洗機所(suǒ)需的移動(dong)速度。皮帶(dai)機的速度(du)一般🌈為變(biàn)頻控制，以(yi)保證與後(hou)續清洗機(jī)、塗油機的(de)同步。皮帶(dai)長度可調(diao)整，以填補(bu)不進行闆(pǎn)料清☂️洗、清(qing)洗機離線(xiàn)時的空間(jian)。

随着(zhe)客戶對汽(qì)車表面質(zhi)量的要求(qiú)越來越高(gāo)，在沖壓成(cheng)形前對覆(fu)蓋件闆料(liao)進行清洗(xi)已經成為(wei)汽車廠的(de)♍标準工藝(yì)。根據産量(liang)大小，闆料(liào)清洗可以(yǐ)分為在線(xian)清洗和離(li)線清洗兩(liǎng)種工🙇🏻藝：離(li)線清洗适(shì)用于投産(chan)初期，單車(chē)型産量較(jiao)低的企業(yè)，一條闆料(liào)清洗線可(kě)以供應2～3條(tiao)沖壓線，離(lí)線清洗機(jī)的規格一(yi)般寬度為(wéi)2m；在線(xian)清洗适用(yong)于批量較(jiao)大的企業(ye)，為适應轎(jiào)車整⭕體側(cè)圍的尺寸(cùn)，在線清洗(xǐ)機的規格(gé)一般寬度(du)為4.2m。

清(qīng)洗機由引(yǐn)料輥、毛刷(shua)輥及擠幹(gan)輥組合的(de)輥系，動力(li)㊙️及傳📧動系(xì)統、液壓調(diao)整機構，清(qīng)洗過濾系(xi)統，集束噴(pen)管組件，油(you)霧收集器(qi)，潤滑系統(tong)，行走機構(gòu)，以及電氣(qi)控制系統(tǒng)等👉組成。主(zhu)🚩要用于标(biāo)準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁(lü)闆等闆料(liao)、卷料的清(qing)洗。清洗🌈機(jī)具有自🔞行(hang)走機構，在(zai)不需要清(qing)洗工序時(shí)，整機🌈可沿(yán)地面軌道(dào)開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹(gàn)輥各自具(jù)有獨立的(de)壓力調整(zheng)與變頻驅(qu)動機構，通(tong)過精确調(diào)整壓力與(yu)速度，可以(yǐ)保證磨損(sǔn)、維修後的(de)輥系與生(sheng)産線保持(chi)同步。擠幹(gan)輥采用無(wu)紡布層壓(yā)布輥，以提(tí)供良好的(de)擠幹和張(zhang)緊性能，并(bing)具有防擦(cā)傷和自愈(yù)功能。清洗(xi)油箱具有(you)🈚加熱系統(tong)，可以使清(qing)洗介質在(zai)不同環境(jing)溫度下使(shi)用并達到(dao)zui佳塗油效(xiào)果。電氣系(xi)統采用具(jù)有現場總(zǒng)線通信功(gōng)✂️能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人(rén)機界面可(kě)以進行參(cān)數設定、故(gù)障⛱️診斷。

（6）闆(pan)料塗油機(jī)

為了保證(zheng)闆料在較(jiao)高速度下(xià)拉延成形(xíng)時的質量(liàng)🤞，在沖壓成(cheng)形☁️前對闆(pan)料進行局(ju)部塗抹拉(lā)延油是汽(qì)⛱️車廠常用(yong)的工藝手(shou)段，适用于(yu)自動化沖(chong)壓線的塗(tu)油機。

塗油(yóu)機主要用(yòng)于闆材拉(la)延前的塗(tu)油工序，由(yóu)噴槍單元(yuan)🔆、供油及油(yóu)液保溫單(dān)元、噴射供(gong)氣單元、闆(pǎn)料輸😍送單(dān)元、油霧收(shōu)集單元、電(diàn)氣控制單(dān)元及機身(shēn)等組成。塗(tú)油機具有(yǒu)行走機構(gou)，在不需要(yao)塗🙇🏻油時可(kě)以移動離(li)線。噴嘴采(cai)用數字化(hua)控制，保證(zheng)闆料上油(yóu)膜位置的(de)準确和油(you)膜厚度的(de)均勻。不管(guǎn)環境溫度(dù)如何變化(hua)，供油及油(yóu)🈲液保溫單(dan)元均處于(yú)等待噴射(shè)狀态，油液(ye)溫度恒定(dìng)，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料(liao)對中台

為(wei)了保證闆(pǎn)料被準确(que)地放置在(zài)模具内，在(zài)機器人拾(shí)⁉️取闆💰料前(qian)需要對闆(pan)料進行對(dui)中。常用的(de)對中台有(yǒu)重⁉️力對中(zhong)台、機械對(duì)中台及光(guāng)學對中台(tái)三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在(zài)裝滿滾珠(zhu)的斜面上(shang)依靠重力(li)自由滑向(xiàng)一角進🐕行(háng)定位，台上(shàng)具有闆料(liào)到位檢測(cè)及雙料檢(jiǎn)測。重力對(duì)中台适用(yòng)于機器人(ren)直接放置(zhi)闆料，不适(shì)用于具有(yǒu)清洗機、塗(tú)油機的自(zì)動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依(yi)靠磁性皮(pi)袋移動至(zhi)擋塊，再由(you)另外三側(cè)的✨氣👄缸驅(qu)動打料器(qì)向中心推(tuī)，從而實現(xiàn)精确定位(wei)。所有打料(liào)器的位置(zhì)可🙇🏻示教編(bian)程，對中台(tai)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料檢(jiǎn)測。機械對(dui)中台能夠(gou)滿足各種(zhong)異👅性料的(de)高速對中(zhong)。另🐕外，可采(cai)用雙中心(xin)設計，以滿(man)足同時處(chu)理一模兩(liang)件或雙‼️模(mó)雙件的要(yao)求。台上具(jù)有闆料到(dào)位檢測及(jí)雙料檢測(cè)。

3）光學(xué)對中台

這(zhe)是近幾年(nián)發展的技(jì)術，其原理(li)是利用拍(pāi)照獲得的(de)闆料位置(zhì)圖像經視(shi)頻處理軟(ruǎn)件後自動(dòng)調整機器(qì)人的軌迹(jì)，從而既📞滿(man)足zui終将闆(pǎn)料精确置(zhì)入模具内(nei)的要求，又(yòu)避免了機(jī)械對中台(tai)的複雜機(jī)構。光學對(dui)中台本質(zhi)上是一‼️個(ge)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料檢(jiǎn)測的磁性(xìng)皮帶機，相(xiang)比機械對(duì)中台，光學(xué)對中台能(néng)夠顯著降(jiàng)低成本。

（8）機(jī)器人七軸(zhóu)與端拾器(qì)

标準(zhun)六軸機器(qì)人用于沖(chòng)壓生産能(neng)夠達到8件/min的生産節(jie)拍，為了進(jìn)一步提高(gao)生産率，近(jìn)年來機器(qì)人制造廠(chǎng)家與系統(tong)集成商紛(fen)紛研發附(fù)加七軸。采(cǎi)用七軸後(hòu)，機器👉人沖(chong)壓自動化(hua)生産線的(de)生産節拍(pai)可以進💃一(yi)步提高到(dào)12件/min，使得機(jī)器人自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的生産率(lü)能夠與昂(ang)貴的♌專用(yòng)🌈機械手高(gāo)速線一較(jiào)高下。

（9）線尾(wěi)碼垛系統(tǒng)

自動(dòng)化沖壓線(xian)的生産節(jiē)拍能夠超(chao)過10件(jian)/min，這時(shi)線尾碼垛(duo)工位的負(fù)荷就超過(guo)勞動極限(xian)，為了适應(ying)這🐕種高節(jiē)奏的産出(chū)，需要先對(dui)沖壓件成(cheng)品進🌏行分(fèn)🈲流，然後由(yóu)人工或機(jī)器人将其(qí)碼入料架(jià)，zui後由鏟車(chē)将料架運(yùn)走。

自(zi)動化沖壓(yā)生産線