一、多機(jī)連線機械(xie)手

分為多(duō)機滑塊同(tong)步模式及(jí)滑塊自由(you)模式，一般(bān)适🏃🏻‍♂️用于産(chan)✏️量要求較(jiào)大且品類(lèi)衆多的小(xiǎo)型沖壓件(jian)。

二、多機連(lián)線機器人(rén)

一般适用(yong)于外觀和(hé)成形性要(yào)求較高的(de)大型沖壓(yā)件（汽車零(líng)部件等）。

三(san)、機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線的(de)一般構成(cheng)

典型的機(jī)器人沖壓(yā)自動化生(sheng)産線包含(hán)以下部分(fèn)🤟：機器人、電(diàn)控系統、拆(chai)垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆(pan)料清洗機(ji)、闆料塗油(yóu)‼️機、對中台(tai)、線尾📧碼垛(duo)系統、安全(quan)防護系統(tong)及機器人(rén)端拾🈚器。具(ju)體布置方(fang)式可以❤️根(gēn)據生産車(che)間的面積(ji)進行調整(zheng)，如拆垛車(che)的開出方(fang)式既可以(yǐ)與沖壓線(xian)平行也可(ke)以與♈沖壓(yā)線垂直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓生産(chǎn)用機器人(rén)除了要求(qiú)負載大、運(yun)行軌迹精(jīng)确及性能(neng)穩📱定可靠(kao)等搬運機(jī)器人所共(gòng)有的特性(xing)，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作(zuo)業範圍大(dà)、工件尺寸(cun)及回轉面(miàn)積大等特(te)點。各個生(shēng)産廠家的(de)沖壓機器(qì)人都在普(pǔ)通搬運機(ji)器人的基(jī)礎上加大(dà)了電動機(jī)功率及減(jiǎn)速機規格(ge)，加長了手(shǒu)臂，并廣泛(fan)采用棚架(jià)式安裝結(jie)構。

2. 機(ji)器人沖壓(ya)自動化線(xiàn)控制系統(tong)

機器(qì)人沖壓自(zi)動化系統(tǒng)需要集成(cheng)壓力機、機(jī)器人、拆垛(duo)機、清洗機(jī)、塗油機、對(duì)中台、雙料(liào)檢測裝置(zhi)、視覺識别(bie)系統、各種(zhǒng)皮帶、同步(bù)控制系統(tǒng)、安全防護(hù)系統及大(da)屏幕顯示(shì)❓，并具有無(wú)縫集成進(jìn)工廠MES系統的能(neng)力。為了把(ba)如此多的(de)智能控制(zhì)系統有效(xiao)集⭕成，一般(ban)采用以太(tài)網與工業(ye)現場總線(xiàn)二級網絡(luò)系統，其中(zhōng)⁉️現場總線(xiàn)🥰系統可能(neng)同時搭載(zǎi)安全總線(xian)。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前常見(jian)的拆垛系(xì)統有三種(zhong)，分别是專(zhuan)用拆垛機(jī)/機器(qì)人+拆(chāi)垛小車/桁架式(shi)機械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆(chai)垛機

其結(jie)構特點是(shì)垛料放置(zhì)在可移動(dong)液壓升降(jiàng)台車上；垛(duo)料高度依(yī)靠與光電(dian)傳感器與(yǔ)液壓系統(tong)控制，保持(chi)恒定；磁力(li)分張器依(yi)靠氣動或(huo)電動驅動(dòng)自動貼近(jìn)垛⭐料；采用(yong)氣缸驅♌動(dong)、矩陣布置(zhì)的真空吸(xi)盤組進行(hang)拆垛，真空(kong)吸盤組垂(chuí)直運動；拆(chāi)成單張的(de)闆料采用(yòng)磁性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器(qì)人+拆(chai)垛小車

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動的拆垛(duo)小車上；垛(duo)料🐕高🐅度不(bu)控制，拆垛(duo)時依靠計(jì)算的闆料(liao)厚度自動(dòng)調整機器(qi)人吸料高(gao)度；磁力分(fèn)張器支架(jia)安裝在拆(chai)垛小🈲車上(shàng)，支架可平(píng)💋移并具有(you)多個可自(zi)由旋轉的(de)調整關🌍節(jie)，更換垛料(liao)時人工将(jiang)磁力分張(zhāng)器靠在👄垛(duo)料周邊；拆(chai)垛用真空(kong)吸盤組及(ji)雙料檢測(ce)傳感器⁉️安(ān)裝在機器(qi)人🛀端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機器人(rén)放置在🤟可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（3）桁(héng)架式機械(xie)手+拆(chāi)垛小車

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動的拆垛(duo)小車上；垛(duǒ)料高度🐉不(bú)🈚控制，拆垛(duo)時依靠計(ji)算的闆料(liao)厚度自🧡動(dòng)調整機械(xiè)手吸料高(gāo)度🔆；磁力分(fen)張器支架(jia)安裝在拆(chāi)垛小車上(shàng)，支架可平(píng)移并具有(yǒu)多個可自(zi)由旋轉的(de)調整關✨節(jiē)，更換垛料(liào)時人工将(jiang)磁力分⭐張(zhāng)器靠在垛(duǒ)料周邊；拆(chai)⚽垛用真空(kong)吸盤組及(jí)雙料檢測(ce)傳感器安(ān)裝在桁架(jia)🈲式機械手(shou)端拾器上(shang)；拆成單張(zhang)的闆料由(you)機械手放(fàng)置在👌可伸(shen)縮過渡皮(pi)帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸(shēn)縮皮帶機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可🌈以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)🔴可調整，以(yǐ)填補不進(jin)🌈行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)🏃🏻‍♂️離線時的(de)空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可(ke)伸縮皮帶(dài)機用于拆(chāi)垛完成後(hou)單張闆料(liào)的傳輸，它(tā)可以為闆(pan)料提供穿(chuan)過清洗機(ji)所需的移(yí)動速度。皮(pí)帶機的速(sù)度一般為(wéi)變頻控制(zhì)，以保證與(yǔ)後續清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的同步。皮(pí)帶長度可(kě)調整，以填(tián)補不進行(hang)闆料清洗(xǐ)、清洗機離(lí)線時的空(kong)間。

随(sui)着客戶對(duì)汽車表面(miàn)質量的要(yào)求越來越(yue)高，在沖壓(yā)成形前對(dui)覆蓋件闆(pan)料進行清(qing)洗已經成(chéng)為汽車廠(chang)的标準工(gong)藝。根據産(chan)量⛷️大小，闆(pǎn)料清洗可(kě)以分為在(zài)線清⭕洗和(hé)離線清洗(xi)兩種工藝(yì)：離線清洗(xǐ)适用于投(tou)産初期，單(dān)車型産量(liàng)較低的企(qi)業，一條闆(pan)料清洗線(xian)可以供應(yīng)2～3條沖壓線(xian)，離線清洗(xi)機的規格(ge)一般寬度(du)為2m；在(zài)線清洗适(shì)用于批量(liang)較大的企(qi)業，為适應(yīng)轎車整🚶‍♀️體(ti)🌍側圍的尺(chi)寸，在線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗機由(you)引料輥、毛(máo)刷輥及擠(jǐ)幹輥組合(he)的輥系，動(dong)📧力及傳🈲動(dong)🈲系⛱️統、液壓(ya)調整機構(gòu)，清洗過濾(lü)系統，集束(shu)噴管組件(jian)，油霧收集(jí)器，潤滑系(xi)統，行走機(ji)構，以及電(diàn)氣控制系(xi)統等組成(cheng)。主要用于(yu)✍️标準闆材(cái)、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及(jí)鋁闆等闆(pan)料、卷料的(de)🐆清洗。清洗(xǐ)機具有自(zì)🐇行走機構(gou)，在不需要(yào)清洗工序(xu)時，整機可(kě)沿地面軌(guǐ)♈道開出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自(zi)具有獨立(li)的壓力調(diào)整與變頻(pin)驅㊙️動機構(gou)，通過精确(què)調整壓力(lì)與速度，可(kě)以保證磨(mo)損‼️、維修後(hou)的輥系與(yǔ)生産線保(bao)持同步。擠(jǐ)幹輥采用(yong)無紡布層(céng)壓布輥，以(yǐ)提供良好(hao)🙇🏻的擠幹和(he)張緊性能(néng)，并具有防(fáng)擦傷和自(zi)愈功能。清(qīng)洗油箱具(jù)有😘加熱系(xì)統，可以使(shǐ)清洗介質(zhì)在不同環(huan)境溫度下(xia)使🌈用并達(dá)到zui佳塗㊙️油(yóu)效果。電氣(qi)系😍統采用(yong)具有現場(chǎng)總線通信(xin)功♊能的PLC控制，通(tong)過觸摸屏(ping)人機界面(mian)可以進行(hang)參數設定(dìng)、故✔️障診斷(duàn)。

（6）闆料塗油(yóu)機

為了保(bao)證闆料在(zai)較高速度(du)下拉延成(cheng)形時的質(zhì)量，在🎯沖壓(ya)🙇‍♀️成形前對(duì)闆料進行(háng)局部塗抹(mo)拉延油是(shì)汽☂️車廠🐉常(chang)用🌍的工藝(yì)手段，适🌈用(yòng)于自動化(huà)沖壓線的(de)塗🧑🏽‍🤝‍🧑🏻油機。

塗(tú)油機主要(yào)用于闆材(cai)拉延前的(de)塗油工序(xù)，由噴槍單(dan)元、供油及(ji)油液保溫(wen)單元、噴射(shè)供氣單元(yuán)、闆料輸送(sòng)單元、油霧(wu)收集單元(yuán)、電氣控制(zhì)單元及機(jī)身等組㊙️成(cheng)。塗油機具(jù)有行走機(jī)構，在不需(xū)要塗油時(shi)可以移動(dong)離線。噴嘴(zuǐ)采用數字(zì)化控制，保(bǎo)證闆料上(shàng)油膜位置(zhì)的準确和(he)油膜厚度(du)的均勻。不(bú)管環境溫(wēn)度如何☀️變(biàn)化，供油及(ji)油🏒液保溫(wen)單元均處(chù)于等待噴(pen)射狀态，油(yóu)液溫度恒(heng)定，保證噴(pen)射效果。

（7）闆(pǎn)料對中台(tai)

為了保證(zheng)闆料被準(zhun)确地放置(zhi)在模具内(nei)，在機器人(ren)拾取❌闆料(liào)前💘需要對(dui)闆料進行(hang)對中。常用(yong)的對中台(tái)有重力對(dui)✂️中台、機械(xie)🔱對中台及(jí)光學對中(zhong)台三種。

1）重力對(dui)中台

闆料(liào)在裝滿滾(gun)珠的斜面(mian)上依靠重(zhòng)力自由滑(hua)向一角進(jin)行定位，台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。重力(lì)對中台适(shì)用于機器(qi)人直接放(fàng)置闆料，不(bú)适用于具(ju)有清洗機(ji)、塗油機的(de)自動線。

2）機械對(duì)中台

闆料(liao)依靠磁性(xing)皮袋移動(dòng)至擋塊，再(zai)由另外三(san)側的氣缸(gāng)驅⁉️動打料(liao)器向中心(xīn)推，從而實(shi)現精确定(ding)位。所有打(da)📐料器的位(wei)置可示教(jiāo)編程，對中(zhong)台具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。機械(xiè)對中台能(neng)夠滿足各(gè)種異性料(liao)的高速對(dui)中。另外，可(kě)采用雙中(zhōng)心設計，以(yǐ)滿足同時(shí)處理一模(mó)兩件或雙(shuang)🐉模雙件的(de)要求。台上(shàng)具有🐕闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jian)測。

3）光(guāng)學對中台(tai)

這是近幾(ji)年發展的(de)技術，其原(yuan)理是利用(yòng)拍照獲得(dé)的闆料🐪位(wèi)置圖像經(jīng)視頻處理(lǐ)軟件後自(zi)動調整機(jī)器人的軌(gui)♌迹，從而既(ji)滿足zui終将(jiāng)闆料精确(que)置入模具(ju)内的要求(qiu)，又避免了(le)機械對中(zhong)台的複雜(za)機構。光學(xue)對中台本(běn)☔質上是一(yi)個具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)📐檢測的磁(ci)性😍皮帶機(ji)，相比機械(xie)對中台，光(guāng)學對中台(tai)🌍能夠顯著(zhe)降低成本(běn)。

（8）機器人七(qī)軸與端拾(shí)器

标(biāo)準六軸機(jī)器人用于(yu)沖壓生産(chan)能夠達到(dao)8件/min的生産(chan)節拍，為了(le)進一步提(ti)高生産率(lǜ)，近年來機(jī)器🌈人制造(zào)廠家與系(xi)統集成商(shang)紛紛研發(fa)附加七軸(zhou)。采用七軸(zhóu)後，機器🏒人(ren)沖♊壓自動(dòng)化生産線(xian)的生産節(jie)拍🔴可以進(jin)一步提高(gao)到12件(jian)/min，使得(dé)機器人自(zì)動化沖壓(ya)線的生産(chǎn)率能夠與(yǔ)昂貴的專(zhuān)用機械手(shou)高速線一(yi)較高下。

（9）線(xiàn)尾碼垛系(xì)統

自(zì)動化沖壓(yā)線的生産(chan)節拍能夠(gòu)超過10件/min，這(zhè)時線尾碼(ma)垛工位的(de)負荷就超(chāo)過勞動極(jí)限，為了适(shi)🌐應這種🌂高(gāo)節奏的産(chan)出，需要先(xiān)對沖壓件(jian)成品進行(háng)分流，然後(hòu)由🌈人工🏃‍♂️或(huò)機器人将(jiāng)其碼入料(liào)架，zui後由鏟(chǎn)車将料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線(xiàn)