一(yī)、多機連(lián)線機械(xiè)手

分為(wei)多機滑(hua)塊同步(bù)模式及(jí)滑塊自(zì)由模式(shi)，一般适(shì)用🐕于産(chǎn)量🤞要求(qiú)較大且(qiě)品類衆(zhōng)多的小(xiǎo)型沖壓(ya)件。

二、多(duō)機連線(xian)機器人(rén)

一般适(shì)用于外(wai)觀和成(chéng)形性要(yào)求較高(gao)的大型(xíng)沖壓件(jiàn)（汽車零(líng)部件等(děng)）。

三、機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)的一般(ban)構成

典(diǎn)型的機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線包含(han)以下部(bu)分：機器(qi)👄人、電控(kong)系統、拆(chai)垛裝置(zhì)、過渡皮(pí)帶、闆料(liào)清洗機(ji)、闆料塗(tu)油機、對(dui)中台、線(xian)尾碼垛(duǒ)系統、安(an)全防護(hu)系統🌍及(jí)機器人(rén)端拾器(qi)。具體布(bù)置方式(shi)可以根(gen)據生産(chan)車間的(de)面積🛀🏻進(jìn)行調整(zhěng)👨‍❤️‍👨，如拆垛(duo)車的開(kāi)出方式(shì)既可以(yǐ)與沖壓(ya)線平行(háng)也可以(yǐ)與沖壓(yā)線垂直(zhi)。

1. 沖(chong)壓機器(qì)人

沖壓生(shēng)産用機(ji)器人除(chú)了要求(qiu)負載大(da)、運行軌(guǐ)迹精🔆确(que)及性能(neng)穩定可(ke)靠等搬(ban)運機器(qì)人所共(gong)有的特(te)性，還要(yào)滿足頻(pin)繁起/制動(dòng)、作業範(fàn)圍大、工(gōng)件尺寸(cùn)及回轉(zhuan)面積大(da)等特點(diǎn)。各個生(shēng)産廠家(jia)的沖壓(yā)機器人(ren)都在普(pǔ)通搬運(yùn)機器人(ren)的基礎(chǔ)上加大(da)了電動(dong)機功率(lü)及減速(sù)機規格(ge)，加長了(le)⭐手臂，并(bing)廣泛采(cai)用棚架(jia)式安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)線控制(zhì)系統

機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)系統需(xū)要集成(chéng)壓力機(jī)、機器人(rén)、拆垛機(jī)❓、清洗💰機(jī)、塗油機(jī)、對中台(tai)、雙料檢(jiǎn)測裝置(zhì)、視覺識(shí)别🈲系統(tǒng)、各種皮(pí)帶☎️、同步(bu)控制系(xi)統、安全(quán)防護系(xì)統及大(dà)屏幕顯(xiǎn)示，并具(jù)有無縫(féng)集成進(jìn)工廠MES系統(tong)的能力(lì)。為了把(bǎ)如此多(duō)的智能(neng)控制系(xi)統有效(xiao)集成❗，一(yī)般采用(yong)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zong)線二級(ji)網絡系(xi)統，其中(zhong)現場總(zong)線☀️系統(tong)可能同(tóng)時搭載(zai)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(cháng)見的拆(chāi)垛系統(tong)有三種(zhong)，分别是(shì)專用拆(chai)垛機/機器(qì)人+拆垛小(xiao)車/桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)。

（1）專用(yòng)拆垛機(jī)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動液(yè)壓升降(jiang)台車上(shang)；垛料🌏高(gao)度依靠(kao)與光電(diàn)傳感器(qi)與液壓(ya)系統控(kong)制👌，保持(chí)恒定🏒；磁(cí)力分張(zhang)器依靠(kao)氣動或(huò)電動驅(qu)動自動(dong)貼近垛(duǒ)料；采用(yong)氣缸驅(qū)動、矩陣(zhen)布置的(de)真空吸(xi)盤組進(jin)行拆垛(duǒ)🐉，真空吸(xī)盤組垂(chui)直運動(dong)；拆成單(dan)🈚張的闆(pan)料🍓采用(yòng)磁性皮(pí)帶傳輸(shu)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(jī)器人吸(xī)料🌈高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在✨拆垛(duǒ)小車上(shang)，支☎️架可(kě)平移并(bìng)具有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分🔞張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在機器(qi)🌂人🧑🏾‍🤝‍🧑🏼端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)由機器(qì)⭐人放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)高🔴度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)動調整(zheng)機械手(shǒu)吸料❌高(gao)度🈲；磁力(lì)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuán)轉📱的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器🈲安(an)裝在桁(heng)架式機(ji)械手端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(ji)械手放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以🌈為(wei)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tú)🔞油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kong)間。

（5）闆(pan)料清洗(xi)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)🛀空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biao)面質量(liang)的要求(qiu)越來越(yue)高，在沖(chòng)壓成⚽形(xing)前🍉對覆(fù)蓋件闆(pǎn)料進行(háng)清洗已(yi)經成為(wéi)汽車💯廠(chang)的标準(zhǔn)工藝。根(gen)據❓産量(liang)大小，闆(pǎn)料清洗(xǐ)可以分(fen)為在線(xian)清㊙️洗和(he)離☎️線清(qīng)洗兩種(zhong)工藝：離(li)線👉清洗(xǐ)适用于(yú)投産初(chū)期，單車(chē)型産量(liang)較低的(de)企業，一(yi)條闆料(liào)清洗線(xiàn)可以供(gong)應2～3條(tiáo)沖壓線(xian)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為2m；在線清(qīng)洗适用(yong)于批量(liàng)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiào)車整體(tǐ)側圍的(de)尺寸，在(zai)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)4.2m。

清(qing)洗機由(yóu)引料輥(gun)、毛刷輥(gun)及擠幹(gàn)輥組合(he)的輥系(xi)，動力及(ji)🐇傳動系(xì)統、液壓(yā)調整機(ji)構，清洗(xǐ)過濾系(xi)統，集束(shu)🐕噴管組(zǔ)件⛷️，油霧(wù)收集器(qi)，潤㊙️滑系(xi)統，行走(zou)機構，以(yi)及電氣(qi)控制系(xi)統等組(zǔ)成。主要(yào)用于标(biao)準闆材(cái)、未塗層(céng)、鍍鋅闆(pan)以及鋁(lǚ)闆等闆(pan)料、卷料(liao)的清洗(xi)。清洗機(ji)具有自(zì)📐行走機(ji)構，在不(bu)需要清(qīng)洗工序(xù)時，整機(jī)可沿地(di)面軌道(dao)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gan)輥各自(zi)具有獨(dú)立的壓(yā)力調整(zhěng)與變頻(pin)驅動機(ji)構，通過(guò)精确調(diào)整壓力(lì)與速度(du)，可以💃保(bao)證磨損(sǔn)、維修♉後(hòu)的輥系(xi)與生産(chǎn)線保持(chi)同步。擠(jǐ)幹📱輥采(cǎi)用☀️無紡(fǎng)布層壓(ya)布輥，以(yi)提供良(liáng)好的擠(ji)幹和張(zhāng)緊性能(néng)，并👄具有(you)防擦傷(shāng)和自愈(yu)👉功能。清(qīng)洗油箱(xiāng)具有🐇加(jia)熱系統(tǒng)，可以使(shi)清洗介(jie)🈲質在不(bú)同環境(jìng)溫度下(xia)使用并(bìng)達到zui佳(jia)塗油效(xiào)果。電氣(qì)系☎️統采(cǎi)用具有(yǒu)現場總(zong)線通信(xin)功能的(de)PLC控(kòng)制，通過(guo)觸摸屏(ping)人機界(jiè)面可以(yǐ)進行參(cān)數設定(ding)、故障診(zhen)斷。

（6）闆(pǎn)料塗油(yóu)機

為了(le)保證闆(pǎn)料在較(jiao)高速度(dù)下拉延(yan)成形時(shi)的質量(liàng)，在沖壓(yā)成形🔴前(qian)對闆料(liào)進行局(jú)部塗抹(mò)拉延油(yóu)是汽車(chē)廠常用(yòng)的工藝(yì)手段，适(shi)用于自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(ji)主要用(yong)于闆材(cái)拉延前(qián)的塗油(you)工序，由(yóu)噴槍單(dan)元、供油(yóu)及🈚油液(yè)保溫單(dān)元、噴射(shè)供氣單(dan)元、闆料(liào)輸送單(dān)元、油霧(wu)收集單(dān)🐪元、電氣(qì)控制單(dan)元及機(jī)身等組(zǔ)成。塗油(you)機具有(you)📞行走機(ji)構，在不(bú)需要塗(tu)油時可(ke)以移動(dong)離線。噴(pen)嘴采用(yòng)數㊙️字化(huà)控制，保(bao)證闆料(liào)上油膜(mó)位🧑🏽‍🤝‍🧑🏻置的(de)準确和(he)油膜厚(hou)度的👄均(jun1)勻。不管(guan)環💋境溫(wēn)度如何(hé)變化，供(gòng)油及油(you)液保溫(wen)單元均(jun1)處于等(deng)待噴射(she)狀态，油(yóu)液溫度(dù)恒定，保(bao)證噴射(she)⛱️效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wei)了保證(zhèng)闆料被(bèi)準确地(dì)放置在(zai)模具内(nei)，在機器(qì)人拾取(qǔ)闆料前(qián)需要對(duì)闆料進(jìn)行對中(zhōng)。常用的(de)對中台(tai)有重力(li)對中台(tai)♈、機械對(duì)中🥵台及(jí)光學對(duì)中台三(sān)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhu)的斜面(mian)上依靠(kào)重力自(zì)由滑向(xiang)一角進(jìn)行定位(wèi)，台上具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(cè)。重力對(duì)中台适(shi)⛱️用于機(jī)器人直(zhí)接放置(zhì)闆料，不(bú)适用于(yú)具有清(qing)洗機📐、塗(tú)油機的(de)自動線(xiàn)。

2）機(jī)械對中(zhōng)台

闆料(liao)依靠磁(ci)性皮袋(dài)移動至(zhi)擋塊，再(zai)由另外(wai)三側的(de)氣缸驅(qu)🐉動打料(liào)器向中(zhōng)心推，從(cóng)而實現(xiàn)精确定(ding)位。所有(you)打📐料器(qi)⚽的位置(zhì)可示教(jiāo)編程，對(dui)中台具(ju)有闆料(liào)到🏃‍♂️位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)。機械對(dui)中台能(néng)夠滿足(zú)各種異(yi)性料的(de)高速對(dui)中。另外(wài)，可采用(yòng)雙中心(xin)設✉️計，以(yǐ)滿足同(tóng)時處理(lǐ)一📐模兩(liang)件或雙(shuāng)💚模雙件(jian)的要求(qiú)。台上具(ju)有☎️闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)。

3）光(guāng)學對中(zhōng)台

這是(shi)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qí)原理是(shì)利用拍(pāi)照獲得(de)的闆料(liao)位置圖(tú)像經視(shì)頻處理(lǐ)軟件後(hòu)自動調(diào)整機器(qi)人的軌(gui)迹，從而(ér)既💘滿足(zu)zui終将闆(pǎn)料精确(que)置入模(mó)具内的(de)要求，又(you)避免了(le)機械對(dui)中台的(de)複🤩雜機(ji)構。光學(xué)對中台(tái)本💜質上(shang)是一個(gè)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測的磁(ci)性皮帶(dài)機，相比(bǐ)機械對(duì)中台，光(guang)學對中(zhong)台♉能夠(gòu)顯著降(jiàng)低成本(ben)。

（8）機器(qì)人七軸(zhóu)與端拾(shí)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yú)沖壓生(sheng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(shēng)産節拍(pāi)，為了進(jin)一步提(tí)高生産(chǎn)率，近年(nián)來機器(qi)人制造(zào)廠家🏃‍♂️與(yu)系統集(ji)成商紛(fēn)紛研發(fā)附加七(qī)軸。采用(yong)七軸後(hou)🐆，機器人(rén)沖🐉壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)生産節(jiē)拍可以(yǐ)進一步(bu)提高到(dào)12件(jian)/min，使(shǐ)得機器(qì)人自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(áng)貴的專(zhuan)🏃🏻‍♂️用機械(xiè)手高速(su)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統(tǒng)

自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産節(jiē)拍能夠(gòu)超過10件/min，這時(shí)線尾碼(mǎ)垛工位(wèi)的負荷(hé)就超過(guo)勞動極(jí)限，為了(le)适應這(zhè)種高節(jiē)奏的産(chǎn)出，需要(yao)先對沖(chong)壓件成(cheng)品進行(háng)分🌈流，然(rán)後由人(ren)工或機(jī)器人将(jiāng)其碼入(rù)料架，zui後(hòu)由鏟車(che)将料架(jià)運❗走。

自動(dòng)化沖壓(yā)生産線(xiàn)