一(yī)、多機連(lián)線機械(xiè)手

分為(wei)多機滑(hua)塊同步(bu)模式及(jí)滑塊自(zi)由模式(shì)，一般适(shi)用于産(chan)量要求(qiu)較大且(qiě)品類衆(zhong)多的小(xiǎo)型沖壓(ya)件。

二、多(duo)機連線(xian)機器人(ren)

一般适(shi)用于外(wai)觀和成(chéng)形性要(yào)求較高(gāo)的大型(xíng)沖壓件(jiàn)㊙️（汽車零(líng)部件等(deng)）。

三、機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的一般(bān)構成

典(diǎn)型的機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線包含(han)以下部(bu)分🏃‍♂️：機器(qi)🔴人🍉、電控(kòng)系統、拆(chai)垛裝置(zhi)、過渡皮(pi)帶、闆料(liào)清洗機(ji)、闆料塗(tu)油機、對(dui)中台、線(xian)尾碼垛(duo)系統、安(an)全防護(hù)系統及(ji)機器人(rén)端拾器(qì)。具體💞布(bù)置方式(shì)可以根(gen)據生産(chǎn)車間的(de)面積進(jìn)行調整(zhěng)，如拆垛(duo)車的開(kāi)出方式(shì)既可以(yi)🥵與沖壓(ya)線平行(háng)也可以(yǐ)與沖壓(yā)線垂直(zhi)。

1. 沖(chòng)壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chu)了要求(qiú)負載大(da)、運行軌(guǐ)迹精确(què)及性⭐能(néng)穩定可(kě)靠等搬(ban)運機器(qì)人所共(gong)有的特(tè)性，還要(yào)滿足🧑🏾‍🤝‍🧑🏼頻(pín)繁起/制動(dòng)、作業範(fàn)圍大、工(gong)件尺寸(cùn)及回轉(zhuǎn)面積大(da)等特點(diǎn)。各個生(sheng)産廠家(jia)的沖壓(ya)機器人(rén)都在普(pu)通搬運(yùn)機器人(rén)的基礎(chǔ)上加大(dà)了電動(dòng)機功率(lǜ)及減速(sù)機規格(ge)，加長了(le)手臂，并(bìng)廣泛采(cǎi)用棚架(jià)式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)線控制(zhì)系統

機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)系統需(xu)要集成(chéng)壓力機(jī)、機器人(rén)、拆垛機(ji)、清洗💛機(jī)、塗油機(ji)、對中台(tai)、雙料檢(jiǎn)測裝置(zhi)、視覺識(shi)别系統(tǒng)、各種皮(pí)帶、同步(bu)控制系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及大(dà)屏㊙️幕顯(xian)示，并具(jù)有無縫(féng)集成進(jìn)工廠MES系統(tǒng)的能力(lì)。為了把(bǎ)如此多(duo)的智能(neng)控制系(xì)統有效(xiào)集成💯，一(yi)般🈲采用(yòng)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zong)線二級(jí)網絡系(xi)統，其中(zhōng)☔現場總(zǒng)線系統(tǒng)可能同(tong)時搭載(zai)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常(chang)見的拆(chāi)垛系統(tong)有三種(zhǒng)，分别是(shi)專用拆(chai)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)。

（1）專用(yòng)拆垛機(jī)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動液(ye)壓升降(jiang)台車🌈上(shang)；垛料高(gāo)度依靠(kao)與光電(diàn)傳感器(qì)與液壓(ya)系統控(kong)制，保持(chi)恒定；磁(ci)力☀️分張(zhāng)器依靠(kào)氣動或(huo)電動驅(qū)動自動(dong)貼近垛(duo)料；采用(yong)氣缸驅(qu)動、矩陣(zhen)布置的(de)真空吸(xī)盤組🥵進(jìn)行拆垛(duo)，真空吸(xī)盤組垂(chui)直運動(dòng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料采用(yòng)磁性皮(pi)帶傳輸(shū)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)🤩；垛料高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調整機(jī)器人吸(xi)料🏃‍♂️高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bìng)具⛱️有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qi)靠在垛(duo)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)✨盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器🎯安裝(zhuāng)在機器(qì)人端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機器(qi)♉人放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛🌈料(liào)♉高🔅度🔆不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)動調🐕整(zheng)機械手(shou)吸料高(gāo)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(yǒu)多個🎯可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在桁(héng)架式機(ji)械手端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的♈闆(pǎn)料💃🏻由機(ji)械手放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)🔞上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)☁️可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)⚽機的速(su)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機🏃離線(xiàn)時的空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料清洗(xi)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆🈲料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶📧機的(de)☂️速度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)🏃‍♂️空間。

随着(zhe)客戶對(duì)汽車表(biao)面質量(liang)的要求(qiu)越來越(yuè)高，在沖(chòng)壓成形(xing)前❗對覆(fu)蓋件闆(pan)料進行(háng)清洗已(yi)經成為(wei)汽車廠(chang)的标準(zhǔn)工藝。根(gēn)據産量(liàng)大小，闆(pǎn)料清洗(xǐ)可以分(fèn)為在線(xiàn)清洗和(hé)離線清(qīng)洗📞兩種(zhong)工💯藝：離(li)線清洗(xǐ)适用于(yú)投産初(chū)期，單車(che)型産量(liang)較低的(de)企業，一(yi)條闆料(liao)清洗📐線(xian)可以供(gong)應2～3條(tiao)沖壓線(xian)，離線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為2m；在線清(qīng)洗适用(yòng)于批量(liàng)較大的(de)企業，為(wei)适應轎(jiào)車整體(ti)側圍的(de)尺🤞寸，在(zai)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)4.2m。

清(qing)洗機由(yóu)引料輥(gun)、毛刷輥(gun)及擠幹(gan)輥組合(hé)的輥系(xi)，動力及(jí)傳動系(xi)統、液壓(ya)調整機(jī)構，清洗(xi)過濾系(xi)統，集束(shù)噴管組(zu)件，油霧(wu)收集器(qì)，潤滑系(xi)統，行走(zou)機構，以(yǐ)及電氣(qì)控制系(xì)統等組(zu)成。主要(yào)用于标(biao)準闆材(cai)、未塗層(céng)、鍍鋅闆(pan)以及鋁(lǚ)闆等闆(pan)料、卷料(liào)的清洗(xǐ)。清洗機(jī)具有自(zì)💃🏻行走機(jī)構，在不(bu)需要清(qīng)洗工序(xu)時，整機(jī)可沿地(dì)面軌道(dào)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gàn)輥各自(zì)具有獨(dú)立的壓(yā)力調整(zhěng)與變㊙️頻(pin)驅動機(jī)構，通過(guò)精确調(diao)整壓力(li)與速度(du)，可以保(bao)證磨損(sun)、維修❤️後(hòu)的輥系(xi)與生産(chan)線保持(chí)同步。擠(ji)幹輥采(cǎi)用無紡(fǎng)布層壓(yā)布輥，以(yǐ)提供良(liang)好的擠(ji)幹和張(zhang)緊性能(néng)，并🌈具有(yǒu)防擦傷(shāng)和自愈(yu)♌功能。清(qīng)洗油箱(xiang)具有加(jiā)熱系統(tǒng)，可🌂以使(shi)清洗介(jiè)質在不(bú)同環🈲境(jìng)溫度下(xià)使🈲用并(bing)達到zui佳(jia)🔞塗油效(xiao)果。電氣(qì)系統采(cai)用具有(you)現場總(zong)線通信(xin)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guo)觸摸屏(ping)人機界(jiè)面可以(yǐ)進行參(cān)數設定(dìng)、故障診(zhěn)斷。

（6）闆(pǎn)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiào)高速度(dù)下拉延(yan)成形時(shí)的質量(liang)，在沖壓(yā)成形前(qián)對闆料(liao)進行局(ju)部塗抹(mò)拉延油(yóu)是汽車(che)廠常用(yong)✔️的工藝(yì)手段，适(shì)用于自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(ji)主要用(yong)于闆材(cai)拉延前(qián)的塗油(yóu)工序，由(you)噴槍⚽單(dan)元、供✔️油(you)及油液(yè)保溫單(dān)元、噴射(she)供氣單(dān)元、闆料(liao)輸送單(dān)元、油霧(wu)收集單(dān)元、電氣(qi)控制單(dān)元及機(jī)身等組(zu)成。塗油(you)機具有(yǒu)行走機(jī)構，在不(bu)需要塗(tu)油時可(ke)以移㊙️動(dòng)離線。噴(pēn)嘴采用(yòng)數字化(hua)控制，保(bǎo)證闆料(liao)上油膜(mó)位💚置的(de)準确和(he)🐪油膜厚(hou)度的均(jun)勻。不管(guǎn)環境溫(wen)度如何(he)變化，供(gòng)油及♉油(yóu)液保溫(wen)單元均(jun)處于等(děng)待噴射(shè)狀态，油(yóu)液溫度(du)恒定，保(bao)證噴射(shè)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wei)了保證(zheng)闆料被(bei)準确地(di)放置在(zai)模具内(nei)，在機器(qi)人💰拾取(qǔ)闆料👅前(qián)🏃🏻需要對(dui)闆料進(jìn)行對中(zhong)。常用的(de)對中台(tái)有重💜力(li)對中台(tái)、機械對(dui)中🐉台及(jí)光學對(dui)中台三(sān)種。

1）重力對(duì)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuāng)滿滾珠(zhu)的斜面(mian)上依靠(kào)重力自(zì)由滑向(xiàng)一角進(jìn)行定位(wei)，台上具(ju)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(cè)📞。重力對(duì)中台适(shì)⭕用于機(jī)器人直(zhí)接放置(zhì)闆料，不(bú)适用于(yu)具有清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)自動線(xiàn)。

2）機(ji)械對中(zhong)台

闆料(liào)依靠磁(ci)性皮袋(dai)移動至(zhì)擋塊，再(zai)由另外(wai)三側的(de)🏃🏻氣❌缸㊙️驅(qu)動打料(liào)器向中(zhōng)心推，從(cong)而實現(xian)精确定(ding)位。所有(you)打料器(qi)🌏的位置(zhì)可示教(jiao)編程，對(dui)中台具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)。機械對(dui)中台能(neng)夠🐅滿足(zú)各種異(yi)性料的(de)高速對(dui)中。另外(wai)，可采用(yòng)雙中心(xīn)設計，以(yǐ)滿足同(tóng)時處理(lǐ)一模兩(liang)件或雙(shuang)模雙件(jian)的要求(qiu)。台上具(ju)有📐闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)。

3）光(guang)學對中(zhong)台

這是(shi)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qí)原理是(shi)利用拍(pāi)照獲得(de)的闆料(liao)位🙇‍♀️置💛圖(tu)像經視(shi)頻處理(lǐ)軟件後(hòu)自動調(diao)整機器(qì)人的軌(gui)迹，從而(er)既滿足(zu)zui終将闆(pan)料精确(què)置入模(mo)具内的(de)要求，又(you)避免了(le)機械對(dui)中台的(de)複雜機(jī)構。光學(xué)對中台(tai)本😘質上(shang)是一個(ge)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測的磁(ci)性皮帶(dài)機，相比(bi)機械對(dui)中台，光(guāng)學對中(zhōng)台能夠(gou)顯著降(jiàng)低成本(běn)。

（8）機器(qì)人七軸(zhou)與端拾(shi)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yu)沖壓生(sheng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pai)，為了進(jìn)一步提(tí)高生産(chǎn)率，近年(nián)來機器(qì)人制造(zào)廠家與(yǔ)系統集(jí)成商紛(fen)紛研發(fa)附加七(qī)軸。采用(yòng)七軸後(hòu)，機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)生産節(jiē)拍💛可以(yǐ)進一步(bù)提高到(dào)12件(jian)/min，使(shi)得機器(qi)人自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(ang)貴♌的專(zhuan)用機械(xie)👌手高速(sù)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)

自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gòu)超過10件/min，這時(shí)線尾碼(ma)垛工位(wèi)的負荷(he)就超過(guo)勞動極(jí)限，為了(le)适應❌這(zhe)種高節(jiē)奏的産(chǎn)出，需要(yao)先對沖(chong)壓件成(cheng)品進🏃‍♂️行(háng)分流，然(ran)後由人(ren)工或機(ji)💜器人将(jiang)其碼入(rù)料架，zui後(hou)由🛀🏻鏟車(chē)将✔️料架(jià)運走。

自動(dòng)化沖壓(yā)生産線(xian)