一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓🐆件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電🏃🏻‍♂️控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統⛷️及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diao)整🐅，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂✏️，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式🐪安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人💘、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統✏️及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)🏃🏻無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中💔現場總(zong)線系統🌏可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料🍉高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持🈚恒定；磁(cí)力分張器(qi)依🤞靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用🔆氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛🌈，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單🙇🏻張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)‼️器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)📱的調整關(guān)🏃🏻‍♂️節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)📱張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮👈過(guo)渡皮帶上(shàng)進行☂️傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高💛度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調❓整機(ji)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)🔴拆垛小車(che)上，支架可(ke)平✏️移并具(jù)有多個🔴可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料💛檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的✏️闆料(liao)由機械手(shou)💘放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度⁉️一(yi)般為變✨頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它✏️可以🏃🏻‍♂️為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變👣頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)💔壓成形前(qian)☀️對😄覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的🙇‍♀️标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)㊙️線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動系✍️統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及🔴鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的⁉️清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(ji)✊可沿地面(mian)軌🌍道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與🍓變(biàn)頻驅動👨‍❤️‍👨機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗💘油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可👄以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使⛷️用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系♍統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhen)❓斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)🈲壓成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)❤️單元、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)🌈送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)🔴，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環💛境(jing)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射💋效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人🧡拾👨‍❤️‍👨取闆(pǎn)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一🤩角(jiǎo)進✂️行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(jī)器🏒人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器🍓的(de)位置可✔️示(shi)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異🤩性(xing)料的高👨‍❤️‍👨速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)🍓模兩件或(huo)雙😄模雙件(jian)的要♊求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人🥰的(de)軌迹，從而(ér)既滿足📞zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢💯測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比🏃‍♀️機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采🙇‍♀️用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專🤩用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适📱應這💃🏻種(zhǒng)⭕高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線