一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yu)産☎️量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽🐕車(che)零📐部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bù)分✉️：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機✔️、闆料塗(tú)油機、對👈中(zhong)台✌️、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾♈器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yi)🤞根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精🆚确❌及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(man)足💯頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂🤟，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)👣機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示🔴，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般🔴采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡㊙️系統🏃，其(qí)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料高🈲度(du)✨依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力👄分張💰器(qi)依🏃‍♂️靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運㊙️動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支☎️架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zài)☔可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行🔞傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)❌；垛料高度(du)不🥰控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)👌動調⭐整機(ji)械手吸料(liao)👉高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)♍有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)🏃‍♂️将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料♍檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架❄️式🚩機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)㊙️由機械手(shǒu)放置在🏒可(kě)伸縮✊過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸👅，它可以(yǐ)為🏃🏻闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以💁為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶🙇‍♀️機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整🈲，以(yǐ)填補不進(jin)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)🐪空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量⭐大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)👨‍❤️‍👨，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動🥵系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件🔞，油霧🛀收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電🏒氣控制(zhì)🏒系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆🔞料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)🈲層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有💃加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環🏃境溫度(du)下使🧑🏽‍🤝‍🧑🏻用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓🔞成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)👈藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)♍單元、供油(you)📧及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)😄字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)🔆置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(you)及♈油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人💛拾取闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台🚶有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行定位(wei)♉，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力🈲對中台(tai)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機🧑🏾‍🤝‍🧑🏼、塗油機(jī)的自動💯線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的🔴氣(qi)缸驅🐉動🌈打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位💯置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠⭐滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)🎯模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避✉️免(miǎn)了機械對(duì)中👈台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢☂️測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比🔞機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人❄️制(zhì)造廠家🚶與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采❤️用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應🤟這種(zhǒng)高🔞節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線