一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓🍉件（汽車(chē)零♌部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(ren)㊙️、電💘控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機🥵、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整🔅，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确📞及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要🐆滿(man)足♉頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)🥰大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)🚶垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺💯識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集👉成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集✌️成⭕，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統⭐，其(qí)中現場👌總(zong)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(du)♌依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定🌈；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用㊙️氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤⭐組(zǔ)垂直運💜動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料☂️采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)💋不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人♉吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)🐕拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)🤟料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手🌈吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個✍️可(kě)自由旋轉(zhuan)💰的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)🌂将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式⭐機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶🈲上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度👈一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)🌈，它可以為(wei)闆♍料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的✔️同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)💁離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)⚽壓成形🐕前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的🏃‍♂️标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量㊙️大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)🏒闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體☔側圍♍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及♊傳(chuán)✏️動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束㊙️噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等‼️組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌👨‍❤️‍👨道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與☂️變(biàn)頻驅動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹💘輥采(cai)用🌈無紡布(bu)🔆層壓布輥(gun)，以提✂️供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈🏃🏻功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)♊質在不同(tong)環境溫度(du)下使🤟用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系🐉統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhěn)♊斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(you)☂️及👌油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)✨霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)🚩成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)♍字化控制(zhi)🐕，保證闆料(liào)❄️上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(he)㊙️變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾⭐取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台🚶‍♀️有重力(lì)對中台、機(jī)械對中♉台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進♊行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有⭐清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)♈料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位‼️置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測⛹🏻‍♀️及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆🔞料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆🥰料到位(wei)檢💋測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠❤️家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)👣軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍⛷️可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專♻️用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線