一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機🤟器人(ren)、電控❤️系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對🏃中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方🏃‍♀️式可以(yǐ)⛷️根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平🤞行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精🔞确及性(xìng)能🔴穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(tè)性♌，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)🈚基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)🌐泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺🐉識(shi)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效🚶集🔆成💞，一(yi)💜般采💃用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制🔞，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組⚽進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤👌組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)💯；垛料高度(du)🌈不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)🐪器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)㊙️的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)⛹🏻‍♀️可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛🐆料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支🤩架可(kě)平移并具(ju)🔅有多個✌️可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)❄️料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆⁉️垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮🤞過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可🥵以(yǐ)為🐅闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶💰機(ji)的🔅速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)👅油機的☀️同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)🔞。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變🌏頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗⭐油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整🐇，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的🐇标準(zhǔn)✏️工藝❓。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清🔞洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)🌂線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍🚶‍♀️的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)🈲動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束⛱️噴管📞組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)✉️材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自⚽行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與✌️變(biàn)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好✍️的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦🈲傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳⁉️塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障🎯診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓👨‍❤️‍👨成💛形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)🌍單元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dan)✉️元、電🔴氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)🏃需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)👅變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun1)✨處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料📐前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适❌用于機(ji)器🌈人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅❗動打(da)🚶‍♀️料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測㊙️及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另✊外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有🧡闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得📱的闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既♊滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(dui)中👄台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一⭐個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台📧能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采⚽用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍👣可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應🤩這☎️種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)⭐行分流，然(ran)後由㊙️人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運🌐走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線