一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yi)般适用于産🌈量(liàng)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓🍉件（汽車零部(bu)✨件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機器人(ren)、電🌏控🧑🏾‍🤝‍🧑🏼系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pan)料👉塗油💘機、對中(zhōng)台、線尾😄碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhì)方式可以根據(jù)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chu)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(jì)精确及性能穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)❓基礎上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jia)長了💚手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kong)制系統有效集(ji)成，一般采用以(yi)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xian)場總線系統可(ke)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tai)車上；垛料❄️高度(dù)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(héng)定；磁力✔️分張器(qì)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣⭐布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單🔴張(zhang)的闆料🔴采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(du)🌈不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機器人🔴吸料(liao)高度👅；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shí)人工♻️将磁力分(fèn)❗張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(you)❗機器人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(ji)械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuǎn)♻️的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xi)🚶‍♀️盤組及雙料檢(jian)測傳感器♊安裝(zhuāng)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liào)由機械手放置(zhì)在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuán)輸，它❗可以為闆(pan)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yi)動速度📧。皮帶機(jī)的速度一般為(wei)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可(ke)調整🔞，以填補不(bú)進行闆料清🏒洗(xǐ)、清洗機💁離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wei)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的㊙️速度一般(bān)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xian)時的👨‍❤️‍👨空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖🐕壓📞成形前(qián)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準🐇工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gōng)藝：離線❄️清洗适(shì)用于投産初期(qi)📐，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(ce)圍的尺🚶‍♀️寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及♻️傳(chuan)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pen)管組件☂️，油霧收(shōu)集🚩器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tong)等🈲組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆🏃‍♀️料(liào)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(hang)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shí)，整機🌐可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(li)調整🔞與變頻㊙️驅(qū)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zheng)磨損🌈、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gàn)📐輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(ti)供良好🌍的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xi)油箱具有加熱(rè)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shi)♉用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xi)😍統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在沖💁壓成(cheng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chǎng)🧡常用👅的工藝手(shǒu)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元(yuán)✉️、供❤️油及😄油液保(bao)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單♊元、油霧收(shōu)集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gòu)，在不需要塗油(you)時可以移動離(lí)線。噴❄️嘴采用數(shù)字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位(wei)置的準确和㊙️油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pǎn)料💋前需要對闆(pan)料進行對中。常(chang)用的對中台💋有(you)重力對中台、機(jī)械🎯對中台及光(guang)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(hang)定位，台上具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用(yòng)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qì)缸驅動打料器(qi)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wei)。所有打😘料器的(de)位🌈置可示教編(biān)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機(ji)械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhong)。另🥰外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(mǎn)足🙇‍♀️同時處理一(yi)模兩件或雙模(mo)雙件的要🥵求。台(tai)上具有✊闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(jì)，從🔅而既⚽滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yao)求，又避免了機(jī)械對中台的複(fú)🔴雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xue)對中台❤️能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chang)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七(qi)軸後，機器人沖(chòng)👉壓自♌動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)🌈可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yong)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xiàn)，為了适應這種(zhong)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fèn)流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(you)♍鏟車将料架運(yùn)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻走。

自動化(huà)沖壓生産線