一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓✌️件（汽車(chē)零部🈲件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分🐇：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油💛機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)🌈根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确🌍及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xǐ)🔱機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統🏒、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏👨‍❤️‍👨幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效🐅集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qi)依💔靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的👄真空(kong)吸盤組🌍進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單🔞張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高🈲度(du)⭐不♊控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平✔️移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)❗張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行🍉傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛👨‍❤️‍👨料高度(dù)🚶‍♀️不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)🔞拆垛小♈車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個♍可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)⛱️安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸♋，它👨‍❤️‍👨可以(yi)🍉為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般🌈為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆🐉料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶⚽機的(de)❌速度✔️一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)㊙️洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮㊙️帶長度(du)📱可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)♌洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形📞前(qián)對🔅覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)♍廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清⭐洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)❌藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)♋投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側☂️圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集⛹🏻‍♀️器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等❤️組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹㊙️輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并✍️具有(you)防擦🏃傷和(he)自愈功能(néng)。清洗🎯油箱(xiāng)具有㊙️加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量🌂，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元🔞、供油(yóu)👈及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有⁉️行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)‼️字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)🎯置的準确(què)和💜油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環🥵境(jing)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射⁉️效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人🔞拾取闆(pan)🌂料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台📞有重🤞力(li)對中台、機(ji)械對中🛀台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行㊙️定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中👉台(tai)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用📱于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位🙇🏻置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到☁️位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆料(liao)位🧑🏽‍🤝‍🧑🏻置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shì)一❄️個具有(you)闆✊料到位(wei)檢🤟測及雙(shuāng)料🏃檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人😍制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)📱行分流，然(ran)💔後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線