一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用于😘産👌量(liàng)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓♻️件（汽♊車零部(bu)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yi)下部分♌：機器🚶‍♀️人(ren)、電控🚩系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duān)拾器。具體♋布置(zhi)方式可以根據(ju)生産車間的面(mian)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(ji)精确及性🐆能穩(wěn)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上加大💃了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂👈，并廣(guǎng)💃泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chai)✂️垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各(gè)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(ping)🎯幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(ji)成，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可(ke)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆垛小車(che)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(héng)定；磁力❤️分張器(qi)依🎯靠氣動或電(diàn)動驅動自動🌈貼(tiē)近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤☂️組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhāng)的闆料👉采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料❓高度(dù)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liao)高度🌈；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)💃架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)✔️節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fen)🤞張器靠在♍垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zai)👅可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)；垛料⚽高度不🛀控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(ji)械手吸料♊高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duo)小車上，支🐪架可(ke)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(geng)換垛✂️料時人工(gong)将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式🐆機械(xie)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手⚽放置(zhì)在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(jī)的速度一般為(wéi)變😍頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shi)的☂️空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wei)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度🔞。皮帶(dài)機的🈲速度🥰一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮㊙️帶長度(du)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)🌐标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wéi)在線清♋洗和離(li)線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qi)，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(ce)圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pēn)管💋組件，油霧🐆收(shōu)集器，潤🈲滑系統(tǒng)，行走機構，以及(ji)電氣控制🈲系統(tong)等🏃‍♀️組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yi)及📞鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在♍不需(xū)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qu)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zhèng)🔅磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gan)❤️輥采用無紡布(bu)層壓布✂️輥，以提(ti)供良好的擠幹(gan)和張⁉️緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有加熱(rè)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)🌂用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xì)🈚統采用具有現(xian)場總線通信功(gong)🏃能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gu)🈲障診💰斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(cheng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chang)常用🛀的工藝手(shǒu)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuan)、供油及🧑🏾‍🤝‍🧑🏼油液保(bao)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shou)集單元、電⛱️氣控(kong)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gou)，在不需要塗👌油(you)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shù)字化控制㊙️，保證(zheng)闆料上油膜位(wei)🤟置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(du)如何✏️變化，供油(yóu)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dai)噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證(zheng)噴射💯效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pǎn)料前🍓需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台、機(ji)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(yóu)滑向一角進行(hang)定位☁️，台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測💘。重(zhòng)力對中台适用(yòng)于機器🏃🏻‍♂️人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zì)動💋線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(you)另外三側的🔞氣(qì)缸驅動💛打料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可💰示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(ji)械對中🏃🏻台能夠(gou)滿足各種異性(xing)料的高🤩速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yī)♉模兩件或雙👣模(mo)雙件的要㊙️求。台(tai)上具有闆料到(dào)位檢測🈲及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料位🙇‍♀️置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zhěng)機📞器人的軌迹(jì)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)求，又避免了機(ji)械對中台的複(fu)雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性(xing)♍皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xué)對中台🏃能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chang)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采✌️用七(qi)軸後，機器⚽人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pāi)🏃🏻‍♂️可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴⛹🏻‍♀️的專用(yòng)機械手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了适👅應這種(zhǒng)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fen)流，然後由人工(gong)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生産線