一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适✊用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件🏒（汽💋車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統❗及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以♍與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足💔頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)💜基礎上加(jia)大🚶‍♀️了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采🔱用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛🛀機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别☂️系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步🍓控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集✔️成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效集💰成，一(yī)般🌈采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)⁉️；垛料高💔度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的😄真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛⭐，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)💞帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)🚶不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liào)🌈高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平🤞移并具(ju)💜有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)🌈張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)☔單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zài)🍓可伸縮㊙️過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小💞車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)🤩有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)🚩的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)👣張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸🌈盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架🛀式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)👈放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度🔆。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮🔞帶長(zhang)度可調整(zheng)🙇‍♀️，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗📐油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jin)☁️行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)⁉️壓成形前(qian)對㊙️覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離🔅線清(qīng)洗🌈兩種工(gong)藝：離線㊙️清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主🌈要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自🔞行走機(jī)構，在🥵不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌㊙️道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)🤩層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并☂️具有(you)防擦✉️傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有🥰加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系🌂統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故💔障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，在沖(chong)壓🌈成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shi)⭐用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗🧑🏽‍🤝‍🧑🏻油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)🐪及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)✏️送單元、油(you)⚽霧收🌈集單(dān)⛹🏻‍♀️元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油👌機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)⭐字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)⭐置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)💋，油液溫度(dù)恒定，保☔證(zheng)噴射🧑🏽‍🤝‍🧑🏻效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)🈲料😘前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中🙇‍♀️台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行㊙️定🐕位(wei)✏️，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力🔞對中台(tái)适🏃用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中⛷️台(tái)能夠🌍滿足(zú)各種異🙇🏻性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用🔴雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有🔞闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆🛀🏻料(liào)位🌈置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shì)一🐉個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)✉️手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應⭐這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(ran)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻後由🌏人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線